球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié),末端操作器的安裝軸線的位姿由(θ,φ,r)坐標(biāo)予以表示。機(jī)械手能夠里外伸縮移動(dòng),在垂直平面內(nèi)擺動(dòng)已經(jīng)繞底座在水平面內(nèi)移動(dòng),因?yàn)檫@種機(jī)器人的工作空間形成球面的一部分。
特點(diǎn):
·占地面積小,結(jié)構(gòu)緊湊,位置精度尚可;
·蔽障性能較差,存在平衡問(wèn)題;