工業(yè)機(jī)器人管線包是一種常用的線纜保護(hù)裝置，主要用于保護(hù)機(jī)器人末端工具與主控設(shè)備之間的電纜線。由于其具有絕緣、耐油、耐熱、阻燃、抗腐蝕、抗彎曲等特性，被廣泛應(yīng)用在焊裝、搬運(yùn)、噴涂、裝配等機(jī)器人上。

通常情況下，管線包的末端都是直接與機(jī)器人工具相連接，這樣機(jī)器人在工作時管線包就難免會與工件、工裝夾具等周邊設(shè)備發(fā)生干涉。同時，管線包自身存在一定的彎曲限制。因此，在對機(jī)器人示教編程時管線包的干涉情況與彎曲程度也是要考慮到的一個關(guān)鍵因素。

在機(jī)器人虛擬仿真時，管線包同樣是離線編程要考慮的重要因素。大部分的機(jī)器人虛擬仿真軟件都具備柔性管線包仿真功能，PDPS軟件也不例外。

PDPS軟件具有兩種機(jī)器人柔性管線包虛擬仿真方法，一種是使用外部導(dǎo)入的柔性管線包模型進(jìn)行虛擬仿真，另一種是使用軟件內(nèi)置的“線纜”創(chuàng)建工具自定義柔性管線包進(jìn)行虛擬仿真