6軸垂直多關節(jié)型
負載：110KG
動作范圍：2044mm
控制柜：YRC1000
用途：點焊、搬運
采用中空手臂構造，可將點焊的電纜類道內置其中。
采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計
| 標準規(guī)格 |
MOTOMAN-SP110H |
| 電纜處理專用法蘭盤 |
無 |
| 型號 |
YR-1-06VXH110-A00 |
| 構造 |
垂直多關節(jié)型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
手首部 |
110kg |
| U軸上 |
30kg |
| 范圍可達 |
2044㎜ |
| 重復定位精度*2 |
0.05mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-90° - +155° |
| U軸（上臂） |
-86° - +90° |
| R軸（手腕旋轉） |
-210° - +210° |
| B軸（手腕擺動） |
-130° - +130° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° - +360°（-210° ～ +210°）∗4 |
| max速度 |
S軸（旋轉） |
2.44 rad/s，140°/s |
| L軸（下臂） |
2.00 rad/s，115°/s |
| U軸（上臂） |
2.80 rad/s，161°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
3.92 rad/s，225°/s |
| B軸（手腕擺動） |
3.49 rad/s，200°/s |
| T軸（手腕回轉） |
5.49 rad/s，315°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
721N.m |
| B軸（手腕擺動） |
721N.m |
| T軸（手腕回轉） |
315N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
85kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
85kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
45kg.m2 |
| 本體質量 |
730kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP65 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
點焊、搬運 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異 |
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