6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負載：200KG
動作范圍：3140mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
架子置可以有效地利用空間
通過和其他機器人提升的組合實現(xiàn)多彩的線路布局
減少了機器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護性的同時提供簡潔的設(shè)備
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-GP200R |
| 型號 |
YR-1-06VR200-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
200kg |
| U臂上 |
30kg |
| 范圍可達 |
3140 ㎜ |
| 重復(fù)定位精度*2 |
0.05mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-130° - +80° |
| U軸（上臂） |
-78.4° - +78° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-125° - +125° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| max速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
1.57rad/s, 90°/s |
| L軸（下臂） |
148rad/s, 85°/s |
| U軸（上臂） |
148rad/s, 85°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
2.09rad/s, 120°/s |
| B軸（手腕擺動） |
2.09rad/s, 120°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
3.32rad/s, 190°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
1344N.m |
| B軸（手腕擺動） |
1344N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
715N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
143kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
143kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
80kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
1830kg |
| 防護等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動 |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置架式 |
| 用途 |
搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準(zhǔn)。
*3：因用途，動作模式而異。 |
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