用中空手腕，可以安裝不調整小型噴涂機器
機器人關節(jié)位置的重新評估，利用機器人附近的區(qū)域，實現(xiàn)機器人與被涂裝物的接近配置
| 標準規(guī)格 |
MOTOMAN-MPX1950 |
| 型號 |
YR-MPX1950-∗00 |
| 構造 |
垂直多關節(jié)型（6個自由度） |
| 可搬質量*1 |
手首部（T軸）7kg、臂部(L/U軸):3kg |
| 可達 |
1450mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.15mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-170° - +170° (壁掛け時 : -90° - ＋90°) |
| L軸（下臂） |
-100° - +140° |
| U軸（上臂） |
-62° - +235° |
| R軸（手腕旋轉） |
-200° - +200° |
| B軸（手腕擺動） |
-150° - +150° |
| T軸（手腕回轉） |
-400° - +400° |
| 速度 |
1.5m/s |
| 各軸***大速度 |
S軸（旋轉） |
3.14rad/s, 180°/s |
| L軸（下臂） |
3.14rad/s, 180°/s |
| U軸（上臂） |
3.14rad/s, 180°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
6.28rad/s, 360°/s |
| B軸（手腕擺動） |
6.98rad/s, 400°/s |
| T軸（手腕回轉） |
8.72rad/s, 500°/s |
| 手首中空徑 |
|
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
19.6N.m |
| B軸（手腕擺動） |
19.6N.m |
| T軸（手腕回轉） |
9.8N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
0.6kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
0.6kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
0.16kg.m2 |
| 本體質量 |
265kg |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +40° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 |
4.9m/s2以下 |
| 防爆規(guī)格 |
TIIS(日本)，F(xiàn)M(北美) |
| 電源容量*3 |
2.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式 |
| 用途 |
搬運、噴涂 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。
*2：遵守表格中的國際標準。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載 |
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