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6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：110KG
動(dòng)作范圍：2236mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-GP110 |
| 型號(hào) |
YR-1-06VX110-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
110kg |
| U臂上 |
10kg |
| *大可達(dá) |
2236 ㎜ |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.07mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-90° - +155° |
| U軸（上臂） |
-80° - +90° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-125° - +125° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
2.45rad/s, 140°/s |
| L軸（下臂） |
1.92rad/s, 110°/s |
| U軸（上臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
3.05rad/s, 175°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
3.05rad/s, 175°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
4.44rad/s, 255°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
721N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
721N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
294N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
60kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
60kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
33.7kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
660kg |
| 防護(hù)等級 |
本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +45° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
5.0kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
搬運(yùn)、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
*2：記載了自軸的動(dòng)作范圍而不是對地基準(zhǔn)。
*3：因用途，動(dòng)作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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