精度高，壽命長(zhǎng)，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動(dòng)作。
6軸垂直多關(guān)節(jié)型
負(fù)載：130KG
動(dòng)作范圍：2651mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn)
沖壓模具更換容易的擱板類型
精度高，壽命長(zhǎng)，獨(dú)特構(gòu)造適合高頻重復(fù)動(dòng)作
沖壓間距*大對(duì)應(yīng)4～7m
減少了機(jī)器人與控制柜間的電纜線數(shù)，提升了維護(hù)性的同時(shí)提供簡(jiǎn)潔的設(shè)備
| 標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 |
MOTOMAN-PH130F |
| 型號(hào) |
YR-1-06VXF130-A00 |
| 構(gòu)造 |
垂直多關(guān)節(jié)型（6個(gè)自由度） |
| 可搬質(zhì)量*1 |
手首部 |
130kg |
| U臂上 |
30kg |
| *大可達(dá) |
2651mm |
| 重復(fù)定位精度*2 |
±0.2mm |
| 動(dòng)作范圍 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
-180°- +180° |
| L軸（下臂） |
-60° - +76° |
| U軸（上臂） |
-80.8° - +197° |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
-130° - +130° |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉(zhuǎn)） |
2.27rad/s, 130°/s |
| L軸（下臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| U軸（上臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
3.75rad/s, 215°/s |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
3.14rad/s, 180°/s |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
5.23rad/s, 300°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
735N.m |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
735N.m |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
421N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉(zhuǎn)） |
45kg.m2 |
| B軸（手腕擺動(dòng)） |
45kg.m2 |
| T軸（手腕回轉(zhuǎn)） |
15kg.m2 |
| 本體質(zhì)量 |
1500kg |
| 防護(hù)等級(jí) |
本體：IP54 手腕軸：IP67 |
| 安裝環(huán)境 |
溫度 |
0° - +40° |
| 濕度 |
20% - 80%RH（無(wú)結(jié)露） |
| 震動(dòng) |
9.8m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠(yuǎn)離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 |
7.5kVA |
| 安裝方式*4 |
置地式 |
| 用途 |
搬運(yùn)、沖壓機(jī)間搬運(yùn) |
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準(zhǔn)。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
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