發(fā)那科機(jī)器人上下料項(xiàng)目
發(fā)那科FANUC機(jī)器人上料過(guò)程
首先X軸運(yùn)動(dòng)到上料架上方，等待上料架上鋼軸到位信號(hào)后手爪張開(kāi)。檢測(cè)到兩個(gè)手爪都完全張開(kāi)后Z軸下降到特定高度。這是鋼軸應(yīng)處于手爪中，檢測(cè)到兩個(gè)手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測(cè)到兩個(gè)手爪都閉合后，Z軸提升到指定的高度，然后檢測(cè)Z軸到位信號(hào)（以防鋼軸撞上機(jī)床）。檢測(cè)到Z軸升高到位信號(hào)后，X軸向機(jī)床的卡盤(pán)正上方運(yùn)動(dòng)后停止運(yùn)動(dòng)，然后檢測(cè)X軸到位信號(hào)。檢測(cè)到X軸到位信號(hào)后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)到指定的高度后停止運(yùn)動(dòng)，這時(shí)鋼軸的軸心與機(jī)床卡盤(pán)軸心同心，然后檢測(cè)Z軸到位信號(hào)。
檢測(cè)到Z軸到位信號(hào)后，手爪張開(kāi)，鋼軸放到車(chē)床的兩個(gè)支撐架上。檢測(cè)到手爪張開(kāi)信號(hào)后，Z軸升起到指定高度，機(jī)床主軸啟動(dòng)，開(kāi)始加工。
上料時(shí)間大約20秒，這里是按運(yùn)行速度估計(jì)的時(shí)間，要根據(jù)機(jī)床具體高度，上料架高度和位置才能準(zhǔn)確計(jì)算上料時(shí)間。
發(fā)那科FANUC機(jī)器人下料過(guò)程
在得到機(jī)床加工完，主軸已停止轉(zhuǎn)動(dòng)后，Z軸開(kāi)始下降同時(shí)手爪張開(kāi)。檢測(cè)到Z軸下降到特定高度及兩個(gè)手爪內(nèi)部都有鋼軸后，手爪閉合。檢測(cè)到兩個(gè)手爪都閉合后， Z軸提升到指定的高度。檢測(cè)到Z軸升高到位信號(hào)后，X軸向下料架上方運(yùn)動(dòng)。檢測(cè)到X軸到位信號(hào)后，Z軸向下運(yùn)動(dòng)到指定的高度后停止運(yùn)動(dòng)，然后檢測(cè)鋼軸是否已放到下料架上。檢測(cè)到鋼軸確實(shí)已放到下料架上后，手爪張開(kāi)。檢測(cè)到手爪張開(kāi)信號(hào)后，Z軸開(kāi)始升高到指定高度及檢查Z軸到位信號(hào)。檢測(cè)到Z軸升高到位信號(hào)后，X軸開(kāi)始向上料架方向運(yùn)動(dòng)到指定位置，開(kāi)始抓取一個(gè)鋼軸，去完成上料過(guò)程。下料時(shí)間大約20秒，這里是按運(yùn)行速度估計(jì)的時(shí)間，要根據(jù)機(jī)床具體高度，下料架高度和位置才能準(zhǔn)確計(jì)算下料時(shí)間。
發(fā)那科FANUC機(jī)器人自動(dòng)上下料機(jī)器人優(yōu)勢(shì)
1、工作時(shí)間久、生產(chǎn)效率高，可以重復(fù)不間斷的勞動(dòng)，維流水線正常工作。
2、對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，可以在多粉塵、易燃易爆等惡劣環(huán)境中工作。
3、運(yùn)動(dòng)精度較高、靈活性好，PLC控制下可有效地減少人為因素造成的精度問(wèn)題。
4、通用性好，由于桁架機(jī)器人的系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)和原理方面有的開(kāi)放性，所以只需要對(duì)其進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整就可以適應(yīng)不同的工作任務(wù)。因此，自動(dòng)化上下料機(jī)器人能夠勝任大多數(shù)中小型企業(yè)在軸加工過(guò)程中的任務(wù)要求。
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