KUKA庫(kù)卡機(jī)器人

探索KUKA庫(kù)卡機(jī)器人技術(shù)：常見(jiàn)問(wèn)題與基礎(chǔ)問(wèn)答

本文將提供庫(kù)卡KUKA機(jī)器人的學(xué)習(xí)資料，解答常見(jiàn)問(wèn)題，并介紹機(jī)器人的使用基礎(chǔ)問(wèn)答。這是一份全面介紹KUKA工業(yè)機(jī)器人的學(xué)習(xí)資料，涵蓋了從基本操作到故障處理的各種常見(jiàn)問(wèn)題。它包括了KUKA機(jī)器人系統(tǒng)的組成和功能、示教器的使用方法、機(jī)器人的坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)的設(shè)置等基礎(chǔ)知識(shí)。無(wú)論是初學(xué)者還是有一定經(jīng)驗(yàn)的工程師，都可以從中受益。通過(guò)閱讀這些資料，可以更好地理解機(jī)器人技術(shù)，提高操作和維護(hù)能力，從而更好地應(yīng)對(duì)實(shí)際工作中的挑戰(zhàn)。

1、機(jī)器人為什么會(huì)有零點(diǎn)丟失的問(wèn)題？

機(jī)器人零點(diǎn)是否丟失，主要依賴于系統(tǒng)中的一塊數(shù)據(jù)載體（EDS），該數(shù)據(jù)載體不但在機(jī)器人正常工作中，還在機(jī)器人關(guān)機(jī)后，均影響機(jī)器人零點(diǎn)是否丟失。所以，在機(jī)器人正常工作中或斷電后，均有可能發(fā)生零點(diǎn)丟失的情況。

2、庫(kù)卡外接顯示器密碼

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3、KUKA機(jī)器人投入運(yùn)行（開(kāi)機(jī)）需要做哪幾步

1. 開(kāi)機(jī)前檢查： a. 確保環(huán)境溫度在5℃-55℃內(nèi)。 b. 本體-控制柜線纜及接頭正常無(wú)外傷，按照線標(biāo)接好后，卡扣牢固無(wú)晃動(dòng)。 c. 供電線纜通電后，打開(kāi)控制柜門(mén)， 關(guān)閉Q3開(kāi)關(guān)打開(kāi)Q1,測(cè)量Q3處3相的線電壓是否在范圍內(nèi)，有無(wú)缺相。斷開(kāi)Q1,接通Q3。

2. 初次開(kāi)機(jī)的操作： 請(qǐng)參照貼于控制柜柜門(mén)上的快速啟動(dòng)手冊(cè)接通蓄電池供電，開(kāi)機(jī)。 按照手冊(cè)內(nèi)容逐步處理初次開(kāi)機(jī)的相關(guān)報(bào)警，選擇機(jī)器人并激活安全配置（如有此報(bào)警）。 至此機(jī)器人使用投入以T1（運(yùn)行模式）動(dòng)作機(jī)器人，通過(guò)X11安全回路接口連接 以實(shí)現(xiàn)與外部急停安全門(mén)等安全信號(hào)交互后才可以使用所有模式動(dòng)作。 我們常說(shuō)的投入運(yùn)行到此結(jié)束，庫(kù)卡定義的投入運(yùn)行請(qǐng)繼續(xù)查看。

3. 【主菜單】-【投入運(yùn)行】-【投入運(yùn)行助手】進(jìn)入投入運(yùn)行助手，逐步點(diǎn)擊相關(guān)選項(xiàng)進(jìn)行操作，完成投入運(yùn)行。

4、機(jī)器人怎么修改網(wǎng)絡(luò)地址

1.進(jìn)入示教器，設(shè)置用戶組為專(zhuān)家

2.點(diǎn)擊投入運(yùn)行-網(wǎng)絡(luò)配置；

3.網(wǎng)絡(luò)配置，點(diǎn)擊保存完成。

5、外部軸配置過(guò)程需要注意哪些問(wèn)題？

需要注意電機(jī)及外部軸相關(guān)參數(shù)，坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系等，詳情請(qǐng)參考外部軸配置手冊(cè)。

6、怎么啟動(dòng)機(jī)器人自動(dòng)模式

1.確保程序軌跡已經(jīng)手動(dòng)測(cè)試無(wú)問(wèn)題

2.機(jī)器人沒(méi)有相關(guān)報(bào)警

3.T1模式下選定要執(zhí)行的程序，手動(dòng)運(yùn)動(dòng)直至BCO出現(xiàn)

4.將模式切換至AUX，同時(shí)調(diào)節(jié)程序速率30%左右，上使能并按下前進(jìn)鍵，機(jī)器人內(nèi)部自動(dòng)即可啟動(dòng)，注意低速運(yùn)行確認(rèn)安全后提高速度

7、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)有異響情況

首先要確定異響的源頭在哪里。如果是減速機(jī)發(fā)出異響，首先檢查機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)是否正確、程序加速度是否優(yōu)化等軟件原因；再檢查減速機(jī)本身問(wèn)題，如潤(rùn)滑狀態(tài)、內(nèi)部磨損等。如果是電機(jī)發(fā)出異響，大多情況是電機(jī)有磨損。另外，有平衡缸的機(jī)器人如果平衡缸有損壞或者軸承磨損也會(huì)有異響產(chǎn)生。

8、EMD連接上機(jī)器人，示教器上顯示未連接

EMD無(wú)法工作時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)以下：1.確認(rèn)EMD是否功能正常，及探針收縮情況。2.檢查各連接接口是否正常。

9、PC故障，供電正常，風(fēng)扇不運(yùn)轉(zhuǎn)。

建議更換PC。以下操作步驟：

1.斷開(kāi)電源，確保沒(méi)有電壓。

2.拔掉PC上線纜，更換PC，注意硬盤(pán)需恢復(fù)至新PC上。

10、設(shè)備系統(tǒng)無(wú)法正常開(kāi)啟

說(shuō)明：因?yàn)閟martpad與KPC是通過(guò)遠(yuǎn)程桌面來(lái)連接，當(dāng)PC系統(tǒng)或者CCU無(wú)法正常工作，是有可能進(jìn)不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請(qǐng)根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)CSP故障燈狀態(tài)進(jìn)行引導(dǎo)，客戶現(xiàn)場(chǎng)條件滿足可以使用顯示器進(jìn)行查看，能最快判斷PC還是硬盤(pán)故障或者是CCU故障。

2.若無(wú)外接顯示器條件則檢查PC電腦風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，PC風(fēng)扇不轉(zhuǎn)建議更換PC主板主板測(cè)試。PC風(fēng)扇正常運(yùn)轉(zhuǎn)建議重新安裝系統(tǒng)文件及更換硬盤(pán)測(cè)試。

3.檢查主板內(nèi)存條是否插好，KPC主板和硬盤(pán)連接是否正常。是否是因?yàn)橹靼寤覊m導(dǎo)致。

4.有條件的情況交換硬盤(pán)檢查機(jī)器人是否能進(jìn)入系統(tǒng)。若能進(jìn)入，嘗試用故障硬盤(pán)重做系統(tǒng)，如做系統(tǒng)失敗，則需更換硬盤(pán)。

11、控制柜內(nèi)沒(méi)有電

電源故障建議檢查以下：

1. 檢查主電源Q1供電是否正常。

2. 檢查27V電源模塊線路連接。

3. 交換低壓電源件測(cè)試。

12、4軸編碼器故障

操作建議：互換編碼器線是否轉(zhuǎn)移，如轉(zhuǎn)移，線纜故障或者RDC側(cè)插頭故障，如未轉(zhuǎn)移，則電機(jī)故障

13、機(jī)器人無(wú)報(bào)警抖動(dòng)

機(jī)器人無(wú)報(bào)警抖動(dòng)

建議檢查控制柜至機(jī)器人本體的動(dòng)力線纜，X20及X30插頭是否連接牢靠連接到位。

如線纜連接正常，需檢查項(xiàng)目的配置。

14、機(jī)器人時(shí)間不能保存，重啟就會(huì)重置

原因：PC主板電池故障

建議操作步驟：

1.完全關(guān)閉控制器電源

2.做好靜電防護(hù)

3.更換紐扣電池

15、交換器沒(méi)有電

原因：交換器供電故障

1.檢查CCU板的led指示燈

2.檢查交換器供電側(cè)電壓

16、機(jī)器人零點(diǎn)頻繁丟失

KSS00106執(zhí)行零點(diǎn)校正 {軸編號(hào)}，需要恢復(fù)零點(diǎn)。 如果是生產(chǎn)運(yùn)行狀態(tài)下的故障需判斷是否由于碰撞緊急斷電或者電氣故障導(dǎo)致，建議排查設(shè)備接地電機(jī)、連接線纜、RDC板。如果設(shè)備是交付期是由于運(yùn)輸中的顛簸導(dǎo)致。

建議檢查步驟：

1.查看報(bào)警日志確認(rèn)是否有碰撞監(jiān)控報(bào)警,檢查現(xiàn)場(chǎng)是否安全規(guī)范接地。

2.現(xiàn)場(chǎng)檢查各軸線纜接頭無(wú)松動(dòng)虛接等情況。

3.對(duì)調(diào)電機(jī)或者更換電機(jī)，編碼器數(shù)據(jù)線及當(dāng)前軸數(shù)據(jù)采集通道（或RDC板卡），重新EMD零點(diǎn)校準(zhǔn)測(cè)試。

17、緊急停止

請(qǐng)確認(rèn)是人為急停還是自動(dòng)異常急停。自動(dòng)異常急停有以下幾種可能性：

1.檢查各急�；芈�。

2.檢查示教器急停按鈕或互換示教器。

3.排查示教器電磁干擾。

4.檢查示教器固件版本，最新V1.11.0。

18、機(jī)器人機(jī)器人數(shù)�；駽AD模型在哪里可以找到 ？

進(jìn)入KUKA官網(wǎng)www.kuka.com，主菜單-售后服務(wù)-下載。篩選所需文件格式及機(jī)器人型號(hào)即可直接下載。

19、開(kāi)機(jī)進(jìn)不了系統(tǒng)

說(shuō)明：因?yàn)閟martpad與KPC是通過(guò)遠(yuǎn)程桌面來(lái)連接，當(dāng)PC系統(tǒng)或者CCU無(wú)法正常工作，是有可能進(jìn)不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請(qǐng)根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)CSP故障燈狀態(tài)進(jìn)行引導(dǎo)，客戶現(xiàn)場(chǎng)條件滿足可以使用顯示器進(jìn)行查看，能最快判斷PC還是硬盤(pán)故障或者是CCU故障。

2.若無(wú)外接顯示器條件則檢查PC電腦風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，PC風(fēng)扇不轉(zhuǎn)建議更換PC主板主板測(cè)試。PC風(fēng)扇正常運(yùn)轉(zhuǎn)建議重新安裝系統(tǒng)文件及更換硬盤(pán)測(cè)試。

3.檢查主板內(nèi)存條是否插好，KPC主板和硬盤(pán)連接是否正常。是否是因?yàn)橹靼寤覊m導(dǎo)致。

4.有條件的情況交換硬盤(pán)檢查機(jī)器人是否能進(jìn)入系統(tǒng)。若能進(jìn)入，嘗試用故障硬盤(pán)重做系統(tǒng)，如做系統(tǒng)失敗，則需更換硬盤(pán)。

20、KUKA機(jī)器人投入運(yùn)行（開(kāi)機(jī)）需要做哪幾步

1. 開(kāi)機(jī)前檢查： a. 確保環(huán)境溫度在5℃-55℃內(nèi)。 b. 本體-控制柜線纜及接頭正常無(wú)外傷，按照線標(biāo)接好后，卡扣牢固無(wú)晃動(dòng)。 c. 供電線纜通電后，打開(kāi)控制柜門(mén)， 關(guān)閉Q3開(kāi)關(guān)打開(kāi)Q1,測(cè)量Q3處3相的線電壓是否在范圍內(nèi)，有無(wú)缺相。斷開(kāi)Q1,接通Q3。

2. 初次開(kāi)機(jī)的操作： 請(qǐng)參照貼于控制柜柜門(mén)上的快速啟動(dòng)手冊(cè)接通蓄電池供電，開(kāi)機(jī)。 按照手冊(cè)內(nèi)容逐步處理初次開(kāi)機(jī)的相關(guān)報(bào)警，選擇機(jī)器人并激活安全配置（如有此報(bào)警）。 至此機(jī)器人使用投入以T1（運(yùn)行模式）動(dòng)作機(jī)器人，通過(guò)X11安全回路接口連接 以實(shí)現(xiàn)與外部急停安全門(mén)等安全信號(hào)交互后才可以使用所有模式動(dòng)作。 我們常說(shuō)的投入運(yùn)行到此結(jié)束，庫(kù)卡定義的投入運(yùn)行請(qǐng)繼續(xù)查看。

3. 【主菜單】-【投入運(yùn)行】-【投入運(yùn)行助手】進(jìn)入投入運(yùn)行助手，逐步點(diǎn)擊相關(guān)選項(xiàng)進(jìn)行操作，完成投入運(yùn)行。

21、機(jī)器人不能啟動(dòng)

說(shuō)明：因?yàn)閟martpad與KPC是通過(guò)遠(yuǎn)程桌面來(lái)連接，當(dāng)PC系統(tǒng)或者CCU無(wú)法正常工作，是有可能進(jìn)不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請(qǐng)根據(jù)客戶現(xiàn)場(chǎng)CSP故障燈狀態(tài)進(jìn)行引導(dǎo)，客戶現(xiàn)場(chǎng)條件滿足可以使用顯示器進(jìn)行查看，能最快判斷PC還是硬盤(pán)故障或者是CCU故障。

2.若無(wú)外接顯示器條件則檢查PC電腦風(fēng)扇是否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，PC風(fēng)扇不轉(zhuǎn)建議更換PC主板主板測(cè)試。PC風(fēng)扇正常運(yùn)轉(zhuǎn)建議重新安裝系統(tǒng)文件及更換硬盤(pán)測(cè)試。

3.檢查主板內(nèi)存條是否插好，KPC主板和硬盤(pán)連接是否正常。是否是因?yàn)橹靼寤覊m導(dǎo)致。

4.有條件的情況交換硬盤(pán)檢查機(jī)器人是否能進(jìn)入系統(tǒng)。若能進(jìn)入，嘗試用故障硬盤(pán)重做系統(tǒng)，如做系統(tǒng)失敗，則需更換硬盤(pán)。

22、機(jī)器人無(wú)法運(yùn)行

您好，您可能遇到以下幾種情況的其中一種： 1.撥動(dòng)控制柜Q1主開(kāi)關(guān)，控制柜內(nèi)沒(méi)有電，沒(méi)有任何指示燈 2.撥動(dòng)控制柜Q1主開(kāi)關(guān)，控制柜內(nèi)有電，但是一段時(shí)間后會(huì)“跳閘” 3.控制柜可以啟動(dòng)，但是示教器或外接顯示器上最終顯示為“Could not set up IP address”或“Waitting for cyclic connection” 4.示教器或外接顯示器能夠進(jìn)入系統(tǒng)，但是有“報(bào)警”，上使能機(jī)器人沒(méi)反應(yīng)，無(wú)法在T1模式下手動(dòng) 5.機(jī)器人能夠在T1模式下手動(dòng)，但是無(wú)法自動(dòng)或外部自動(dòng)運(yùn)行 請(qǐng)確認(rèn)您當(dāng)前機(jī)器人的狀態(tài)，針對(duì)性地提出您地問(wèn)題。

23、機(jī)器人抖動(dòng)會(huì)是哪些原因造成的呢？機(jī)械方面原因占得多嗎

抖動(dòng)問(wèn)題成因較復(fù)雜。試想一個(gè)人搬磚頭搬到手抖的原因，有可能是磚頭太重了，有可能是追求速度用力過(guò)猛了，也有可能是身體狀態(tài)不好太虛弱了。 對(duì)機(jī)器人而言可能的原因有： 1，是負(fù)載數(shù)據(jù)輸入不正確（輸入的負(fù)載數(shù)據(jù)過(guò)高或者過(guò)低，與實(shí)際負(fù)載差異太大都會(huì)引起抖動(dòng)。 2，機(jī)器人運(yùn)行軌跡中有幅度較大的轉(zhuǎn)彎或姿態(tài)變化，而加速度過(guò)大也會(huì)引起抖動(dòng)。 3，某些少數(shù)款型在項(xiàng)目配置中的電機(jī)默認(rèn)參數(shù)不正確，使得電機(jī)輸出不匹配造成機(jī)器人抖動(dòng)。需要更新機(jī)器人catalog重新配置機(jī)器人項(xiàng)目就可以解決。 4，腳螺栓緊固情況不達(dá)標(biāo)準(zhǔn)。 5，優(yōu)化機(jī)器人位置避免奇異位和極限位。 6，電機(jī)反饋控制參數(shù)不正確，需要更改配置文件。

24、機(jī)器人報(bào)警扭矩過(guò)大

1.附加負(fù)載和負(fù)載數(shù)據(jù)是否合理

2.如果是A2軸報(bào)警，重點(diǎn)檢查平衡杠工作狀態(tài)是否正常

3.報(bào)警軸的電機(jī)工作狀態(tài)是否正常，是否遭受過(guò)撞擊

4. 驅(qū)動(dòng)器工作狀態(tài)是否正常

25、為什么機(jī)器人齒輪箱里沒(méi)油仍然可以運(yùn)行

庫(kù)卡機(jī)器人所選用的齒輪箱是業(yè)內(nèi)高端產(chǎn)品，材質(zhì)非常優(yōu)良，在缺油甚至沒(méi)有潤(rùn)滑油的情況下短期運(yùn)行或許并無(wú)障礙，但齒輪箱的壽命將大打折扣。好比一個(gè)人長(zhǎng)期高壓工作狀態(tài)下肯定會(huì)影響其健康與壽命。

26、冬天機(jī)器人為什么會(huì)超載？

冬天氣溫較低，特別時(shí)中國(guó)北方地區(qū)。齒輪箱潤(rùn)滑油相對(duì)粘稠得多，會(huì)對(duì)齒輪箱運(yùn)行帶來(lái)更大得阻力。如果機(jī)器人負(fù)載本來(lái)就接近臨界，潤(rùn)滑油額外得阻力可能引起過(guò)載反應(yīng)。預(yù)熱運(yùn)行一段時(shí)間，待油溫上升后會(huì)正常運(yùn)行。

27、如何使用3點(diǎn)法制作base坐標(biāo)系

1.需要預(yù)先制作一個(gè)tool（工具坐標(biāo)系） 2.選擇3點(diǎn)法制作base 3.根據(jù)向?qū)�提示確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)：第一個(gè)點(diǎn)是base坐標(biāo)系的原點(diǎn)；第二個(gè)點(diǎn)是X正方向上的一個(gè)點(diǎn)，盡可能遠(yuǎn)離原點(diǎn)以保證精確；第三個(gè)點(diǎn)是Y正方向上的一個(gè)點(diǎn)，盡可能遠(yuǎn)離原點(diǎn)以保證精確

28、示教器可以直接互換嗎？

可以互換，示教器支持熱插拔。 具體互換方法請(qǐng)參考集成商手冊(cè) 庫(kù)卡smartPAD手持編程器 章節(jié)，大部分基礎(chǔ)知識(shí)都可以在集成商手冊(cè)中查到。

29、TCP/工具坐標(biāo)系如何創(chuàng)建

1.需要預(yù)先制作一個(gè)tool（工具坐標(biāo)系）

2.選擇3點(diǎn)法制作base

3.根據(jù)向?qū)�提示確認(rèn)三個(gè)點(diǎn)：第一個(gè)點(diǎn)是base坐標(biāo)系的原點(diǎn)；第二個(gè)點(diǎn)是X正方向上的一個(gè)點(diǎn)，盡可能遠(yuǎn)離原點(diǎn)以保證精確；第三個(gè)點(diǎn)是Y正方向上的一個(gè)點(diǎn)，盡可能遠(yuǎn)離原點(diǎn)以保證精確

30、庫(kù)卡機(jī)器人怎么運(yùn)輸？

請(qǐng)參考您機(jī)器人對(duì)應(yīng)型號(hào)的操作說(shuō)明書(shū)/安裝指南，其中“運(yùn)輸（Transportation）”章節(jié)內(nèi)有詳細(xì)介紹。 請(qǐng)點(diǎn)擊>>>機(jī)器人本體資料快捷查詢通道<<<

31、庫(kù)卡機(jī)器人安裝要求

請(qǐng)參考您機(jī)器人型號(hào)對(duì)應(yīng)的操作說(shuō)明書(shū)/安裝指南，其中“規(guī)劃（Planning）”有詳細(xì)介紹。 請(qǐng)點(diǎn)擊>>>機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)/安裝手冊(cè)快捷查詢通道<<<

32、機(jī)器人保養(yǎng)有哪些項(xiàng)目

在您機(jī)器人對(duì)應(yīng)型號(hào)的操作說(shuō)明書(shū)中有詳細(xì)介紹，請(qǐng)?jiān)谀夸浿姓业?ldquo;保養(yǎng) （Maintenance）”章節(jié) 請(qǐng)點(diǎn)擊>>>機(jī)器人本體操作說(shuō)明書(shū)快捷獲取通道<<<

33、電池不充電能用多久?

控制柜內(nèi)的蓄電池在運(yùn)行時(shí)會(huì)持續(xù)充電。 蓄電池的作用是在關(guān)斷電源時(shí)對(duì)需要緩沖供電的設(shè)備（KPP和PC等）提供緩沖式供電。

34、如何在全局坐標(biāo)下運(yùn)動(dòng)機(jī)器人？

1.示教器界面右側(cè)，選擇參考運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系；

2.給機(jī)器人上電，通過(guò)示教器右側(cè)按鈕。即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在世界坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)。

35、機(jī)器人有相關(guān)的認(rèn)證證書(shū)可以提供嗎

機(jī)器人需要配合使用工具與機(jī)器人工作區(qū)域安全設(shè)備設(shè)施組建完成后才能進(jìn)行CCC認(rèn)證或CE認(rèn)證。

36、機(jī)器人本體與控制柜或示教器怎么匹配？

可以查看您機(jī)器人的發(fā)貨記錄， C：后面表示的是控制柜序列號(hào)，R：后面表示的是機(jī)器人序列號(hào) 。 您也可以帶上您示教器/機(jī)器人/控制柜的序列號(hào)，直接與我們?nèi)〉寐?lián)系。

37、庫(kù)卡機(jī)器人可以在線備份嗎？

庫(kù)卡機(jī)器人支持在線備份，在機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)下可以通過(guò)示教器操作界面文件-->備份進(jìn)行在線備份

38、庫(kù)卡機(jī)器人有幾種運(yùn)動(dòng)方式

手動(dòng)慢速運(yùn)行 (T1) 手動(dòng)快速運(yùn)行 (T2) 自動(dòng)運(yùn)行 (AUT) 外部自動(dòng)運(yùn)行 (AUT EXT)

39、庫(kù)卡機(jī)器人連接庫(kù)卡品牌的外部軸電機(jī)，如何查看電機(jī)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速

可以通過(guò)變量$vel_axis_act[n],時(shí)實(shí)來(lái)監(jiān)控機(jī)器人本體及外部軸運(yùn)行速度，n為1至6時(shí)表示機(jī)器人本體軸，n為7至12時(shí)，表示的是機(jī)器人外部軸運(yùn)行速度。

40、是否可以不用示教器使用機(jī)器人

示教器支持熱插拔，點(diǎn)擊示教器上方的白色按鈕在25秒內(nèi)將示教器拔出即可

41、KUKA機(jī)器人的接地標(biāo)準(zhǔn)

需要，機(jī)器人和控制柜的等式電位線必須存在

42、如何填寫(xiě)負(fù)載數(shù)據(jù)

操作步驟 1. 選擇主菜單投入運(yùn)行 > 測(cè)量 > 工具 > 工具負(fù)載數(shù)據(jù)。 2. 在工具編號(hào)欄中輸入工具的編號(hào)。 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。 3. 輸入負(fù)載數(shù)據(jù)： M 欄： 質(zhì)量 X、Y、Z 欄： 相對(duì)于法蘭的重心位置 A、B、C 欄： 主慣性軸相對(duì)于法蘭的取向 JX、JY、JZ 欄： 慣性矩 （JX 是坐標(biāo)系繞 X 軸的慣性，該坐標(biāo)系通過(guò) A、B 和 C 相對(duì)于法蘭 轉(zhuǎn)過(guò)一定角度。 以此類(lèi)推，JY 和 JZ 是指繞 Y 軸和 Z 軸的慣性。） 4. 用繼續(xù)鍵確認(rèn)。

43、機(jī)器人有幾種負(fù)載，如何檢測(cè)？

機(jī)器人的負(fù)載分機(jī)器人附加負(fù)載（附加負(fù)載用軟件包 KUKA.LoadDetect檢測(cè)）和工具負(fù)載(工具負(fù)載用軟件包 KUKA.LoadDetermination檢測(cè)）

44、無(wú)KUKA系統(tǒng)鏡像U盤(pán)該怎樣安裝系統(tǒng)？

沒(méi)有庫(kù)卡還原U盤(pán)，需要用安裝光盤(pán)逐一安裝windows和KSS等相關(guān)軟件。安裝光盤(pán)需要另行購(gòu)買(mǎi)。

45、庫(kù)卡機(jī)器人精度

通過(guò)查找對(duì)應(yīng)機(jī)器人的安裝指南文檔進(jìn)行精度數(shù)據(jù)查找

46、玻璃涂膠應(yīng)用，且有3D測(cè)量系統(tǒng)指導(dǎo)最終的玻璃壓合位置，是否需要額外的機(jī)器人軟件包？

涂膠應(yīng)用建議使用庫(kù)卡涂膠軟件包GlueTech。3D測(cè)量系統(tǒng)如需與機(jī)器人交互數(shù)據(jù)，引導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，需要數(shù)據(jù)通訊的軟件包，如：EthernatKRL或Profinet等。 軟件包購(gòu)買(mǎi)及詳情可聯(lián)系4008208865或轉(zhuǎn)人工。

47、所有KUKA機(jī)器人加的齒輪油都是同種型號(hào)的嗎

不是。庫(kù)卡Agilus系列小型機(jī)器人齒輪箱里面加注的是油脂。大多數(shù)機(jī)型齒輪箱里面加注液態(tài)潤(rùn)滑油。部分機(jī)器人使用場(chǎng)合為食品行業(yè)的需要加注食品級(jí)潤(rùn)滑油，部分機(jī)器人在冷鏈環(huán)境下工作，需要加注低溫潤(rùn)滑油。具體參照機(jī)器人操作說(shuō)明書(shū)。

48、如果對(duì)機(jī)器人進(jìn)行一年一次的保養(yǎng)，會(huì)提高使用壽命嗎

保養(yǎng)頻次高，對(duì)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)是有利無(wú)害的。庫(kù)卡規(guī)定的保養(yǎng)周期是經(jīng)過(guò)耐久測(cè)試得到的，只要在庫(kù)卡規(guī)定的周期內(nèi)規(guī)范保養(yǎng)，機(jī)器人的使用壽命是可以保證的。

49、機(jī)器人抖動(dòng)

1.查看地腳螺栓緊固情況

2.檢查工具負(fù)載，需要與實(shí)際負(fù)載匹配且不能超載(確認(rèn)重量重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的信息是否正確)

3.優(yōu)化機(jī)器人位置避免奇異位和極限位

4.調(diào)節(jié)PID控制參數(shù)

50、機(jī)器人晃動(dòng)

出現(xiàn)機(jī)器人晃動(dòng)這極有可能造成安全事故，請(qǐng)立即停止機(jī)器排查機(jī)器地腳螺栓是否固緊及扭矩值是否按照KUKA標(biāo)準(zhǔn)。具體標(biāo)準(zhǔn)資料請(qǐng)致電KUKA售后熱線。

51、Profinet怎么配置

1.機(jī)器人做主站 需要安裝設(shè)備描述文件/設(shè)定設(shè)備IP地址設(shè)備名稱(chēng)等分配到相應(yīng)的設(shè)備/信號(hào)映射下載項(xiàng)目即可

2.機(jī)器人做從站 需要為PLC提供機(jī)器人的設(shè)備說(shuō)明文件 機(jī)器人設(shè)定正確的IP地址（重啟）/激活profinet/選擇通訊的點(diǎn)位數(shù)量/信號(hào)映射

52、外部風(fēng)扇如何拆和安裝

1.拔掉控制柜內(nèi)風(fēng)扇電源接頭

2.拆卸控制柜后蓋（四個(gè)十字螺絲）

3.拆卸風(fēng)扇固定夾和線纜固定夾（松動(dòng)即可）

4.將電源接頭小心從固定夾處拿出即可將風(fēng)扇拆卸

5.安裝時(shí)逆序操作即可

53、為什么機(jī)器人撞了之后會(huì)報(bào)過(guò)載的警呢

機(jī)器人向某處運(yùn)行，但遇碰撞，擋住了它的去路，電機(jī)驅(qū)動(dòng)受到阻力，電流、轉(zhuǎn)矩瞬間增大，控制系統(tǒng)出現(xiàn)過(guò)載保護(hù)避免對(duì)機(jī)器人造成進(jìn)一步損傷。

54、漏油是什么原因引起的？

多數(shù)庫(kù)卡機(jī)器人齒輪箱用液態(tài)油潤(rùn)滑，也有部分小型機(jī)器人齒輪箱里用固態(tài)油脂潤(rùn)滑。 如果是油脂少量滲出，不必驚慌，這是由于齒輪箱運(yùn)轉(zhuǎn)發(fā)熱，內(nèi)壓增大所致，擦拭干凈即可。固態(tài)油脂不會(huì)持續(xù)漏光。 液態(tài)潤(rùn)滑油漏油又分機(jī)器人齒輪箱漏油，中心手漏油，平衡缸漏油。齒輪箱與中心手里面是潤(rùn)滑油，潤(rùn)滑油入住過(guò)多造成運(yùn)行時(shí)溫度升高，內(nèi)壓增大，油便會(huì)從油封中滲出。油封磨損或者漲開(kāi)也會(huì)漏油。 平衡缸里面是液壓油，進(jìn)油閥或排油閥損壞會(huì)漏油；活塞桿積灰久而久之磨損油封會(huì)漏油；平衡缸最薄弱處是壓力表，壓力表受撞擊也可能導(dǎo)致漏油。

55、庫(kù)卡機(jī)器人電機(jī)&電纜燒壞

1.確認(rèn)機(jī)器人控制柜供電插排是否存在虛插導(dǎo)致的過(guò)流

2.現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)條件是否存在濕度過(guò)大

3.現(xiàn)場(chǎng)外部電網(wǎng)是否存在電壓不穩(wěn)，壓值波動(dòng)較大

56、如何優(yōu)化庫(kù)卡機(jī)器人運(yùn)行速度

庫(kù)卡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)聯(lián)機(jī)表單中對(duì)于直線運(yùn)動(dòng)和軸運(yùn)動(dòng)均有對(duì)應(yīng)的參數(shù)設(shè)置按鈕，操作者可以點(diǎn)開(kāi)聯(lián)機(jī)表單設(shè)置按鈕進(jìn)行操作

57、IO模塊故障，輸入輸出沒(méi)有反應(yīng)

解決方案：

1.測(cè)量IO模塊的電源電壓。

2.檢查網(wǎng)線網(wǎng)絡(luò)通訊是否存在故障。

3.檢查機(jī)器人項(xiàng)目IO配置是否與實(shí)際一致。

58、KUKA機(jī)器人外部啟動(dòng)方式都有哪些？

主要是用上位PLC的I/O信號(hào)完成啟動(dòng)，當(dāng)然，也可以實(shí)現(xiàn)通信方式完成啟動(dòng)。具體請(qǐng)參考集成商手冊(cè)

59、環(huán)境溫度過(guò)低，示教器黑頻

確認(rèn)環(huán)境溫度是否低于5攝氏度，如果環(huán)境溫度低于5攝氏度，機(jī)器人無(wú)法開(kāi)機(jī)，就會(huì)產(chǎn)生這樣的情況，如果不是，那有可能是硬件損壞。請(qǐng)按下面由易到難順序排查故障： 1、示教器 2、主板 3、硬盤(pán)/系統(tǒng)

60、機(jī)器人齒輪箱油封為什么會(huì)脫落

如果是齒輪箱更換潤(rùn)滑油之后出現(xiàn)油封脫落，則需檢查是否加入太多新潤(rùn)滑油。齒輪箱內(nèi)部的舊油無(wú)法完全排干，所以注入新油的量不能大于放出舊油的量。否則就會(huì)造成油量過(guò)多，齒輪箱內(nèi)壓過(guò)大，引起油封脫離現(xiàn)象。 如果是新機(jī)器人，需要根據(jù)具體軸和工作狀況寄回庫(kù)卡進(jìn)行分析。

61、機(jī)器人焊接需要哪些軟件包及配置

KUKA.Ethernet I/P，KUKA.UserTech，KUKA.ServoGunBasic等 具體需要根據(jù)您的焊機(jī)品牌和焊接需求確定

62、示教器上蓄電池老化或充電保險(xiǎn)損壞如何判斷故障原因？

可在變量查看窗口，名稱(chēng)欄輸入$ACCU_STATE，根據(jù)得到的數(shù)值來(lái)確認(rèn)故障原因。 另外新機(jī)器人在出廠前為保證電池壽命，因而電池線是沒(méi)有插的，需要將蓄電池連接到CCU的X305上

63、5軸未得到有效的電機(jī)溫度

原因：5軸編碼器線纜故障或者連接異常

建議操作步驟：

1.交換A5 A6電機(jī)及編碼器線纜，判斷故障是否轉(zhuǎn)移。

2.如故障轉(zhuǎn)移則需更換電機(jī)，如故障不轉(zhuǎn)移則需排查更換編碼器線纜。

64、非標(biāo)外部軸配置時(shí)，為什么出現(xiàn)抖動(dòng)異響？

主要是因?yàn)樵撏獠枯S電機(jī)并非庫(kù)卡官方電機(jī)，在配置該電機(jī)時(shí)，有些電機(jī)參數(shù)配置的數(shù)據(jù)仍是以庫(kù)卡電機(jī)的默認(rèn)參數(shù)設(shè)定，而該參數(shù)可能并不合適此電機(jī)的工作。

庫(kù)卡是一家國(guó)際知名的自動(dòng)化公司，集團(tuán)總部位于德國(guó)奧格斯堡。作為一家全球智能自動(dòng)化解決方案供應(yīng)商，庫(kù)卡向客戶提供一站式解決方案：從機(jī)器人、工作單元到全自動(dòng)系統(tǒng)及其聯(lián)網(wǎng)，市場(chǎng)領(lǐng)域遍及汽車(chē)、電子產(chǎn)品、金屬和塑料、消費(fèi)品、電子商務(wù)/零售和醫(yī)療保健。2022 年 11 月，美的集團(tuán)對(duì)庫(kù)卡完成了全面收購(gòu)并私有化。