2009年，一場名為“智能車未來挑戰(zhàn)”的比賽，將海內(nèi)外6所大學(xué)的10余輛無人駕駛汽車匯聚在西安，比拼在規(guī)定任務(wù)內(nèi)，哪一隊出現(xiàn)故障次數(shù)更少，行駛距離更遠(yuǎn)。
在當(dāng)時，這場比賽或許只是秀肌肉的一種方式，但現(xiàn)在看來，比賽對中國無人駕駛行業(yè)發(fā)展的啟蒙，不遜于達(dá)特茅斯會議之于人工智能。

比賽過程中，科研選手們切身感受到，自己是距離無人駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展浪潮最近的一批人，是最有能力將想象變?yōu)楝F(xiàn)實的一批人，更是可能重新定義未來交通工具形態(tài)的一批人。

賽后，他們或投身科研，成為傳承自動駕駛技術(shù)的布道者；或立志創(chuàng)業(yè)，成為提燈夜行在無人駕駛道路的開拓者。

在他們的故事中，我們得以窺見十二年前中國無人駕駛汽車在道路行駛的情景，體會一批人參與無人駕駛創(chuàng)業(yè)時的心境，了解無人駕駛技術(shù)從實驗室逐漸來到你我身邊的過程。

這是一個關(guān)于無人駕駛創(chuàng)業(yè)者的系列報道，也是中國無人駕駛產(chǎn)學(xué)研大浪蓬勃發(fā)展中群英薈萃的英雄史記。

本文為該系列的第一篇，故事主角是智加科技中國首席科學(xué)家崔迪瀟。

搖滾精神
晚上七點的蘇州相城人才公寓里，崔迪瀟站在客廳的桌前工作，腳下是一臺安靜的跑步機。在同樣的位置，第二天他要以"蘇州市勞動模范"的身份，接受當(dāng)?shù)孛襟w的采訪，還會在采訪鏡頭前彈會兒吉他唱唱歌。

在無人駕駛?cè)�，熟悉崔迪瀟的人都知道，崔迪瀟熱愛搖滾，這是他除了與智加科技中國首席科學(xué)家頭銜綁定之外，另一個最大的個人標(biāo)簽。他的社交賬號，如果不算上關(guān)于公司和無人駕駛的內(nèi)容，幾乎全是樂隊排練或者過往演出的視頻，他的搖滾偶像細(xì)致得分為三種：最愛的樂手是黃貫中，最愛的音樂人是黃家駒，最愛的樂隊是Beyond。
與大眾印象中謹(jǐn)慎的研發(fā)高管形象不同，崔迪瀟樂于通過身體上的搖滾元素來表達(dá)情緒：他的左耳經(jīng)常掛著一只黑色耳環(huán)，左右兩條大臂內(nèi)側(cè)，各紋著一處紋身。在左臂的，是一句拉丁文的"天將降大任于斯人也"，右臂上，是一幅夸父逐日畫，這幅畫幾乎圍著整條手臂一圈。在更早之前，崔迪瀟留著一頭齊肩長發(fā)，扎著一小撮辮子。他曾不避諱地穿著短袖露出胳膊上鮮艷的紋身接待政府領(lǐng)導(dǎo)，僥幸地希望露出紋身的自己出現(xiàn)在電視新聞里，也因為他的形象與身邊穿著西裝、打著領(lǐng)帶的投資人過于不協(xié)調(diào)，而被警察攔下盤問。

崔迪瀟：無人駕駛、搖滾和半個西安人 | 智能車未來挑戰(zhàn)賽人物報道

夸父逐日紋身

過去，崔迪瀟的人生就像他的搖滾樂一樣昂揚：17歲，他考上西安交通大學(xué)自動化科學(xué)與技術(shù)專業(yè)；30歲，他是西安交通大學(xué)少年班的班主任；當(dāng)人們以為他會在教師隊伍中一直發(fā)光發(fā)熱，他卻在2018年離開西安，到蘇州一家研發(fā)無人駕駛重型卡車的初創(chuàng)公司擔(dān)任首席科學(xué)家，從事研發(fā)工作直到現(xiàn)在。

在西安交通大學(xué)念書時，崔迪瀟和校內(nèi)外的四個好友組建了一支搖滾樂隊，起名"JoyTime"，把兩個單詞的首字母拼在一起，恰好是"交通"的縮寫。"我們認(rèn)為在交大的時光是我們一生中的快樂時光"，他說。在樂隊里，崔迪瀟是吉他手，他們從2008年一直唱到2018年。在這段時間里，樂隊的三位博士和兩位碩士一起錄制了五首歌曲，在西安交大的南草坪上和西安老城墻下的酒吧里留下了他們的歌聲。

去蘇州工作后，JoyTime暫�；顒�。他懷念在西安玩搖滾的日子，更懷念和他玩搖滾的那一群人，他在西安生活了13年，自詡是"半個西安人"。

在蘇州，崔迪瀟對搖滾的狂熱癡迷和組建樂隊的強烈愿望，吸引了一部分同事加入智加科技。一些新同事加入公司后，他對尋找志趣相投的人以及組建樂隊的苦悶很快隨著"智加Guy（指甲蓋）"的成立消失。智加Guy是崔迪瀟"攛掇"三位同事一起成立的，樂隊名意為牛逼的智加人。從德國留學(xué)回來的同事們告訴他，"Guy"在德語中是牛逼的意思。

崔迪瀟的師弟鐘陽記得，第一次見到崔迪瀟時，師兄給他留下的第一印象是嚴(yán)肅。那時崔迪瀟剛從意大利留學(xué)返校，"是個博士大佬"。崔迪瀟指導(dǎo)鐘陽的畢設(shè)幾天后，鐘陽發(fā)現(xiàn)師兄其實是一個很有趣的人，兩人熟悉不過幾天，崔迪瀟便帶著鐘陽去常玩的酒吧，看他的樂隊演出。

2013年，崔迪瀟被選為西安交通大學(xué)和意大利帕爾馬大學(xué)的聯(lián)合培養(yǎng)博士，遠(yuǎn)赴意大利VisLab srl 人工視覺與智能系統(tǒng)實驗深造。求學(xué)期間，整個研究室除了崔迪瀟一個亞洲人外，幾乎全部是意大利人。除了出國學(xué)習(xí)之外，崔迪瀟更想了解，與中國不同的科研環(huán)境下，西方國家的一些科學(xué)技術(shù)為什么有著很大的進(jìn)步，產(chǎn)出豐富的科研成果？他們怎么思考？他們?nèi)绾翁幚砩�活與工作？

為了完全融入當(dāng)?shù)丨h(huán)境，學(xué)習(xí)西方人的思考方式，崔迪瀟給自己立下一個規(guī)矩，不到萬不得已的時候，不主動接觸當(dāng)?shù)氐闹袊�人。他去外國人扎堆的意大利語角學(xué)意大利語，去意大利人聚集的英語角練英語，也經(jīng)常在周五和周末去當(dāng)?shù)豅ive House，在舞臺前和一群白人男女甩頭跳舞，很多時候，他和外國人打開話匣子的鑰匙就是聊搖滾。

那段時間，他認(rèn)識了來自歐洲、非洲不同國家的朋友，也通過他們更深入了解了不同國家的文化，崔迪瀟與各國的朋友們至今仍有斷斷續(xù)續(xù)的聯(lián)系。疫情爆發(fā)的前一年，熟識的米蘭搖滾樂隊Michele Luppi聯(lián)系崔迪瀟，希望他幫忙聯(lián)系全國各地的演出場地。

現(xiàn)在，崔迪瀟依然深深懷念在西安玩搖滾的日子。隊友們各奔東西分散天涯多年，再次演出已經(jīng)被隊友們看作是一個經(jīng)典玩笑，大家明白樂隊成員短期內(nèi)重聚幾乎沒有可能，但崔迪瀟還是希望JoyTime樂隊某一天能夠再在一起，在公眾面前完成一次久違的演出。

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無人車
"假設(shè)因為某種原因，科研工作者和樂手這兩個身份必須放棄一個，你會放棄哪一個？"

"可能會放棄樂手吧。"

2017年，崔迪瀟和媒體有過以上對話，崔迪瀟開玩笑般解釋為自己過了"27歲俱樂部"的年齡。音樂圈流傳著一個"27歲俱樂部"的說法，很多知名歌手沒有活過27歲，比如Nirvana樂隊的科特·柯本，吉米·亨德里克斯等。27歲生日那一天，崔迪瀟發(fā)現(xiàn)自己依然完好無損，"自己可能成不了一名偉大的搖滾樂手，那么就多做一點事吧"。

無人駕駛給崔迪瀟留下烙印的時間，不比搖滾樂晚。

小時候，崔迪瀟最喜歡的電視劇是《霹靂游俠》，主角經(jīng)常駕駛著一輛人工智能控制的黑色汽車打擊罪犯。有一天，主角在車?yán)锿嶂�頭睡著了，車卻在路上自動開著，這一幕至今依然給崔迪瀟留下了深刻印象。以至于上小學(xué)時老師問他長大后的夢想是什么，他的回答是當(dāng)科學(xué)家。

2005年，讀高二的崔迪瀟以高考680分成為當(dāng)年遂寧市射洪縣理科第七名。他在一張長長的學(xué)校名單里挑中西安交通大學(xué)，除了覺得西安文化底蘊深厚外，更重要的是那里誕生了鄭鈞、許巍等一批他喜歡的搖滾歌手。填志愿專業(yè)時，崔迪瀟毫不猶豫地選擇了自動化科學(xué)與技術(shù)專業(yè)。西安交通大學(xué)自動化專業(yè)是全國創(chuàng)建最早的自動化專業(yè)之一，畢業(yè)生包括中國工程院院士鄭南寧、長江學(xué)者特聘教授獲得者胡德文等。

鄭南寧院士長期從事人工智能與模式識別、計算機視覺及其先進(jìn)計算架構(gòu)的應(yīng)用基礎(chǔ)理論與工程技術(shù)的研究，在2003年至2014年期間任職西安交通大學(xué)校長兼研究生院院長。據(jù)他的學(xué)生鐘陽回憶，鄭南寧院士曾參與發(fā)起"智能車未來挑戰(zhàn)賽"項目。在本科實習(xí)期間，崔迪瀟就已經(jīng)加入了鄭南寧院士負(fù)責(zé)的人工智能與機器人研究所。

那幾年，美國國防部、德國軍方各自在本國舉辦了無人駕駛車輛比賽，讓無人駕駛應(yīng)用走進(jìn)了大眾視野。

不能再等了。

2009年，由國家自然科學(xué)基金委主辦、西安交通大學(xué)承辦的首屆中國"智能車未來挑戰(zhàn)賽"在西安浐灞生態(tài)區(qū)舉辦。在那之后，這項比賽逐漸成為中國無人駕駛領(lǐng)域內(nèi)最大的賽事。當(dāng)時，崔迪瀟剛結(jié)束本科畢設(shè)，加入到視覺認(rèn)知計算與智能車實驗室，他作為志愿者參加了這場比賽。他當(dāng)時沒有想到，自己之后會以參賽學(xué)生、帶隊老師的身份連續(xù)參2010年至2017年的8屆比賽。

鐘陽也曾在視覺認(rèn)知計算與智能車實驗室研究學(xué)習(xí)，他參加了2015年至2017年的"智能車未來挑戰(zhàn)賽"。鐘陽對雷峰網(wǎng)回憶，課題組成員當(dāng)時只有10多個人，每次比賽準(zhǔn)備時間只有2個月，更重要的是，比賽整體分為紅綠燈、障礙物、地圖定位、規(guī)劃控制等不同任務(wù)，最終成績根據(jù)無人車在不同任務(wù)的得分匯總得出。

時間緊，任務(wù)重，所以當(dāng)時課題組每個成員都全身心投入比賽，即便身在國外也是如此。2014年，崔迪瀟在意大利學(xué)習(xí)時就遠(yuǎn)程跨時區(qū)參加了比賽。

那一年，崔迪瀟一邊準(zhǔn)備國內(nèi)的比賽，一邊跟著外導(dǎo)Alberto Broggi研究基于開源地圖數(shù)據(jù)和立體視覺的路面檢測、障礙物檢測和低成本高精度地圖創(chuàng)建和導(dǎo)航。

Alberto Broggi領(lǐng)導(dǎo)的Vislab是自動駕駛行業(yè)的先鋒，早在1998年團(tuán)隊研發(fā)的ARGO無人車就開啟自動駕駛模式在意大利高速公路行駛了超2000公里，成為自動駕駛汽車發(fā)展史上的一個里程碑事件。Vislab團(tuán)隊在自動駕駛技術(shù)、系統(tǒng)和產(chǎn)業(yè)上的深厚積累，也深刻地影響了崔迪瀟，并在他日后的學(xué)習(xí)工作中逐漸顯露出來。

據(jù)鐘陽回憶，在他參加的三屆比賽中，課題組比賽成績最好的一次當(dāng)屬2016年的比賽。那一年，崔迪瀟博士畢業(yè)留校當(dāng)講師，他以教師身份帶隊參加比賽。

鐘陽記得，隊伍由三名老師、一名隊長和十多個博士、研究生隊員組成。隊長主要負(fù)責(zé)比賽任務(wù)安排、每天的工作推進(jìn)，幾乎每個隊員負(fù)責(zé)比賽的一個任務(wù)模塊。

比賽前一個月，課題組主要在學(xué)校研究測試。隊員們每天下課后，無論早晚，只要有時間就鉆到兩層樓的實驗室里寫代碼、改Bug。他們在西安的一處郊區(qū)租了一個測試場地，有時候，他們會開著測試車輛到測試場，那里擺放了一些課題組經(jīng)費采購的錐形桶、減速帶等障礙物，和用于校正鏡頭畸變的標(biāo)定板等。

在實驗室，他們耗費的是腦力，在測試場，消耗的體力遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于腦力。聯(lián)調(diào)測試，需要隊員們在場地測試中根據(jù)環(huán)境變化發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的Bug。他們來回搬動障礙物改變測試環(huán)境，測試不同項目，有時，他們會在保證安全的情況下自己站在車前充當(dāng)障礙物。

距離比賽還有一個月時，課題組向?qū)W校請假三周，申請課題組所有成員前往比賽場地進(jìn)行封閉測試。這段時期，是課題組集中全員閉關(guān)研發(fā)測試的關(guān)鍵階段。

老師們對比賽成績沒有硬性要求，不過大家都沖著第一名而努力。2016年的比賽地點設(shè)在常熟，他們和其它來自20多支高校的隊伍的無人車跑進(jìn)立交橋、穿過校園和商業(yè)街、避開障礙物和行人。和其它隊伍不同的是，他們的參賽車是全場唯一在高速和城區(qū)都實現(xiàn)全無人駕駛的車輛，這在很大程度上為他們吸粉不少。

不過，他們最后獲得了那屆比賽綜合第二名的成績，扣分的原因是他們沒有弄明白一個任務(wù)規(guī)則，以為無人車必須像賽跑一樣沖過終點線，而規(guī)則要求是無人車的車輪停在終點線上。

比賽結(jié)束，一行人坐著高鐵回到西安，在實驗室里一起回顧比賽中出現(xiàn)的問題并分析原因，之后每個模塊負(fù)責(zé)人需要提交一份報告。盡管比賽中出現(xiàn)失誤導(dǎo)致隊伍與冠軍失之交臂，但課題組里氣氛并不沉重。"出問題是正常的，重要的是總結(jié)"，鐘陽回憶道。獲得比賽綜合第二名的成績后，三位帶隊老師和課題組所有成員在校外隨便找了家餐館吃飯作為簡單的慶祝，隨后他們又投入了忙碌的研究和測試中。

談起那幾次比賽，鐘陽至今心懷感激。全程參與比賽讓鐘陽更深刻地了解無人車系統(tǒng)，他的代碼能力也得到了“比較大的鍛煉”。

崔迪瀟參與比賽的收獲是，除了技術(shù)提升和培養(yǎng)了系統(tǒng)性思考能力之外， 一些“場上的對手”變成了崔迪瀟“場下的兄弟”。

在他初次參加比賽的2010年，崔迪瀟注意到武漢大學(xué)的無人車隊伍不使用GPS等任何輔助定位手段，僅憑測繪技術(shù)建立高精度地圖完成比賽，并獲得比賽的亞軍。那次比賽之后，崔迪瀟第一次直觀感受到高效建圖對自動駕駛的重要性，也讓他記住了武漢大學(xué)無人車隊伍。

2014年，崔迪瀟在意大利遠(yuǎn)程參加無人車比賽后，他在網(wǎng)絡(luò)上留意到一位網(wǎng)名“小猴機器人”的清華大學(xué)無人車參賽選手寫下的參賽總結(jié)，崔迪瀟抱著交流的想法和對方聊天，意外發(fā)現(xiàn)雙方早已互相關(guān)注，還參加過同一場自動駕駛在線論壇。

崔迪瀟沒有想到，當(dāng)年武漢大學(xué)無人車隊伍中一名叫做陳龍的參賽選手，幾年后會參與創(chuàng)立自動駕駛公司慧拓智能，主攻礦區(qū)無人駕駛，而那位真實姓名是張?zhí)炖椎木W(wǎng)友，將是自動駕駛公司主線科技CEO，專注研發(fā)高速公路的無人駕駛重卡。

最近幾年，昔日的對手聚在一起后，總是不由得回憶過去同場競技的日子，談起比賽中認(rèn)識的共同好友。

如今，鐘陽是大疆車載的一名感知定位算法工程師。一些參加過"智能車未來挑戰(zhàn)賽"的大多數(shù)人，也都和他們一樣，流向了中國或大或小的自動駕駛公司。

在崔迪瀟看來，2015年算得上是中國自動駕駛行業(yè)發(fā)展的一道分水嶺：2015年之前，與崔迪瀟同一專業(yè)的朋友極少進(jìn)入產(chǎn)業(yè)界，而之后，崔迪瀟所在課題組至少70%的學(xué)生成為自動駕駛行業(yè)的一員，他認(rèn)為這是“時代給了大家機會”。

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崔迪瀟和"夸父號"無人車 在2010年未來挑戰(zhàn)賽現(xiàn)場

揮別
博士畢業(yè)后，崔迪瀟留在本校成為了一名普通的大學(xué)講師。他不甘于平靜的生活，在每天處理少年班學(xué)生們的學(xué)習(xí)生活，趕一趕科研任務(wù)進(jìn)度之后，崔迪瀟還會抽出固定時間關(guān)注自動駕駛在產(chǎn)業(yè)界發(fā)展。

那是2016年，自動駕駛已經(jīng)走出實驗室：谷歌的無人駕駛項目成立了7個年頭，蘋果汽車項目經(jīng)過調(diào)整后轉(zhuǎn)向研發(fā)自動駕駛；在中國，一批自動駕駛初創(chuàng)公司成立不久或籌備中。

過去幾年，常熟市政府對無人駕駛技術(shù)的開放態(tài)度和支持力度令崔迪瀟贊嘆，這在一定程度上讓他相信自動駕駛應(yīng)用的時機即將到來。

那一年崔迪瀟的課題組獲得全國綜合成績第二名，被中央電視臺報道后，崔迪瀟感覺自己"飄了"。回到西安，他召集課題組所有成員，計劃無人車裝上獲獎的一套代碼后，在西安交通大學(xué)到咸陽國際機場40公里的路段再測試一遍，而且必須在不封閉的真實道路測試。

為了趕在春節(jié)前完成，他們拼命準(zhǔn)備了兩個月，可是當(dāng)無人車終于開上公路時，卻受到交警的不斷檢查。同樣的情況連續(xù)幾次出現(xiàn)后，崔迪瀟意識到，必須在相關(guān)部門給予支持的地方才能實現(xiàn)計劃。

當(dāng)理想遇到現(xiàn)實限制后，崔迪瀟陷入了與日俱增的焦慮，他逐漸花更多時間探索自主創(chuàng)業(yè)，或是加入自動駕駛公司的可能。

一件事情的發(fā)生，加速了崔迪瀟離開西安。

2017年7月，百度CEO李彥宏乘坐一輛無人駕駛車駛上北京五環(huán)，因為多處違章吃到交警一張罰單而成為當(dāng)時人們最關(guān)注的新聞之一。人們討論李彥宏可能被交警扣多少分，也讓無人駕駛汽車的模樣被更多人看見。

事件發(fā)生一周后，崔迪瀟課題組的無人車在西安出名了。那一天，課題組成員駕駛頭頂激光雷達(dá)的無人車剛駛出校門不遠(yuǎn)，就被當(dāng)?shù)氐囊粋�自媒體拍到照片，上傳到微博。

消息一發(fā)，點燃了西安部分網(wǎng)友的自豪感，同時也出現(xiàn)了不同的聲音，部分網(wǎng)友質(zhì)疑西安交通大學(xué)的無人車駛上公共道路是否合規(guī)。盡管他們和主管部門溝通后得到了理解，但道路數(shù)據(jù)采集并沒有進(jìn)行下去。

年底的智能車未來挑戰(zhàn)賽，崔迪瀟依然是帶隊老師，但在集中精力全程參與比賽之余，他也開始思考未來更多的可能性。那年比賽前，他在左臂紋了那句拉丁文的"天將降大任于斯人也"，在比賽準(zhǔn)備期間他抽空到山東某城市的礦井考察，調(diào)研無人駕駛在礦井下的應(yīng)用可能。