變頻器的問(wèn)世和先進(jìn)的電機(jī)控制方法讓三相無(wú)刷電機(jī)（交流感應(yīng)電機(jī)或永磁同步電機(jī)）曾經(jīng)在調(diào)速應(yīng)用領(lǐng)域取得巨大成功。這些高性能的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器過(guò)去主要用于工廠自動(dòng)化系統(tǒng)和機(jī)器人。十年來(lái)，電子元器件的大幅降價(jià)使得這些電機(jī)驅(qū)動(dòng)器能夠進(jìn)入對(duì)成本敏感的市場(chǎng)，例如：家電、空調(diào)或個(gè)人醫(yī)療設(shè)備。本文將探討基于ARM的標(biāo)準(zhǔn)微控制器如何在一個(gè)被DSP和FPGA長(zhǎng)期壟斷的市場(chǎng)上打破復(fù)雜的控制模式，我們將以意法半導(dǎo)體的基于Cortex-M3 內(nèi)核的STM32系列微控制器為例論述這個(gè)過(guò)程。

　　首先，我們回顧一下電機(jī)控制的基本原理。在電機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)，為什么處理器非常重要？我們?yōu)槭裁葱枰�非常好的�?jì)算性能？畢竟，Nicolas Tesla在一個(gè)世紀(jì)前發(fā)明交流電機(jī)時(shí)不需要編譯器。只要需要調(diào)速，人們無(wú)法回避使用逆變器驅(qū)動(dòng)一個(gè)性能不錯(cuò)的3相電機(jī)，控制一個(gè)永磁同步電機(jī)(PMSM)運(yùn)轉(zhuǎn)更離不開(kāi)逆變器，這個(gè)復(fù)雜的功率電子系統(tǒng)的核心是一個(gè)直流轉(zhuǎn)交流的3相逆變器，其中微控制器起到管理作用，以全數(shù)字方式執(zhí)行普通的三位一體的控制功能：檢測(cè)（電流、轉(zhuǎn)速、角度…）、處理（算法、內(nèi)務(wù)管理…）、控制功率開(kāi)關(guān)（最低的配置也至少有6個(gè)開(kāi)關(guān)）。

　　圖1：STM32F103HD可以同時(shí)處理雙電機(jī)控制和數(shù)字PF

　　采用標(biāo)量控制是一個(gè)三相交流電機(jī)實(shí)現(xiàn)變速運(yùn)轉(zhuǎn)的最簡(jiǎn)單方式。標(biāo)量控制原理是在施加到電機(jī)的頻率和電壓之間保持一個(gè)恒比。對(duì)于入門(mén)級(jí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，這是一個(gè)非常主流的控制方法，適合負(fù)載特性非常普通且控制帶寬要求不高的應(yīng)用（如功率非常小的電泵和風(fēng)扇）。不幸地是，并不是所有的應(yīng)用都能忍受如此簡(jiǎn)單的控制過(guò)程及其應(yīng)用限制。特別是，標(biāo)量控制在瞬變環(huán)境內(nèi)不能保證最佳的電機(jī)性能（轉(zhuǎn)矩、能效）。為克服這些限制，人們開(kāi)發(fā)出了其它的電機(jī)控制方法，其中磁場(chǎng)定向控制（又稱(chēng)矢量控制）是應(yīng)用最廣泛的方法之一。這種控制方式利用兩個(gè)去耦直流控制器，不管運(yùn)轉(zhuǎn)頻率如何（例如轉(zhuǎn)速），以驅(qū)動(dòng)分開(kāi)勵(lì)磁電機(jī)的方式驅(qū)動(dòng)任何一種交流電機(jī)（感應(yīng)電機(jī)或永磁電機(jī)）。勵(lì)磁電流與直流的主磁通量（在一個(gè)PMSM電機(jī)內(nèi)的磁體磁通量）有關(guān)，而90°移相電流可以控制轉(zhuǎn)矩，功能相當(dāng)于直流電機(jī)的電樞電流。當(dāng)負(fù)載變化時(shí)，磁場(chǎng)定向控制方式可實(shí)現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)速控制，而且響應(yīng)速度快，使定子磁通量和轉(zhuǎn)子磁通量保持完美的90度相位差，即便在瞬變工作環(huán)境內(nèi)，仍然能夠保證優(yōu)化的能效，這是實(shí)現(xiàn)以電機(jī)拓?fù)錇闃?biāo)志的更復(fù)雜的控制方法所依據(jù)的基本理論框架，特別是對(duì)于PMSM電機(jī)，這個(gè)理論是無(wú)傳感器電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)，既可以大幅降低成本（不再需要轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角傳感器和相關(guān)的連線），同時(shí)還能提高電機(jī)可靠性。在這種情況下，必須只使用電機(jī)數(shù)學(xué)模型、電流值和電壓值，通過(guò)計(jì)算方法估算轉(zhuǎn)子角度位置。在最低分鐘轉(zhuǎn)數(shù)只有幾百轉(zhuǎn)的情況下，這種狀態(tài)觀測(cè)器理論（在其它控制方法中）可以實(shí)現(xiàn)無(wú)傳感器的轉(zhuǎn)速控制，在某些情況下，最低分鐘轉(zhuǎn)數(shù)是靜止?fàn)顟B(tài)。不過(guò)，這對(duì)CPU是一個(gè)額外的實(shí)時(shí)負(fù)荷。最后，微控制器必須以1KHz到20KHz的速率連續(xù)重新計(jì)算矢量控制算法，具體速率取決于最終應(yīng)用帶寬，處理Parke和Clarke轉(zhuǎn)換和實(shí)現(xiàn)多個(gè)PID控制器和軟件鎖相環(huán)確實(shí)需要高強(qiáng)度的數(shù)字計(jì)算，這就是過(guò)去為什么數(shù)字信號(hào)處理器、微處理器或FGPA器件被用作控制器的原因。  

　　盡管專(zhuān)用雙�？刂破骱偷投硕�點(diǎn)DSP架構(gòu)已經(jīng)問(wèn)世，但是意法半導(dǎo)體仍然選擇使用Cortex-M3內(nèi)核開(kāi)發(fā)STM32微控制器。這個(gè)解決方案可很好地滿足大量的無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的要求，從一次性工程費(fèi)用的角度看，該解決方案的優(yōu)點(diǎn)是采用行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的ARM?內(nèi)核和標(biāo)準(zhǔn)微控制器的成本效益。

　　基于Harvard