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安川_機器控制器MP3000系列運動程序編程手冊

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  • 更新日期:2016-02-25
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詳細介紹
安川_機器控制器MP3000系列運動程序編程手冊
 1、執(zhí)行處理方式
執(zhí)行運動程序時,需要將創(chuàng)建的程序執(zhí)行注冊到系統(tǒng)內(nèi)。通過執(zhí)行注冊到系統(tǒng)內(nèi),可按照 H 掃描周期查看
運動程序。
·執(zhí)行注冊到系統(tǒng)內(nèi)的方式包括 2 種執(zhí)行方式
·通過梯形圖程序使用 MSEE 命令調(diào)用的方式
·通過 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義調(diào)用的方式
2、通過梯形圖程序使用 MSEE 命令調(diào)用的方式
   在各高速掃描周期內(nèi),按照主圖-子圖-孫圖的分級構(gòu)成順序執(zhí)行 H 圖的梯形圖命令。
上述方法為執(zhí)行運動程序的準備工作。在嵌入 MSEE 命令的時刻,不啟動運動程序。嵌入 MSEE 命令并通過
控制信號將程序運行啟動要求置于 ON 時,啟動運動程序。
將按照掃描周期執(zhí)行運動程序,但不能類似梯形圖那樣,在 1 次掃描內(nèi)執(zhí)行所有程序。運動程序時,通過
系統(tǒng)完成執(zhí)行控制。
3、通過 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義調(diào)用的方式
  創(chuàng)建運動程序后,將其注冊到 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義中。
通過 M-EXECUTOR 控制寄存器
(I/O 寄存器)進行已注冊運動程序的啟動 / 停止要求等操作。
按照 No. 從小到大的順序執(zhí)行 M-EXECUTOR 程序執(zhí)行定義中注冊的程序。

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