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一、概述
本文主要介紹使用 HI-TOP 網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP 在匯川 H5U-A8 和匯川 660C 伺服之間
進行數(shù)據(jù)交換。
解決的問題：匯川 660C 伺服做從站與匯川 H5U-A8 進行數(shù)據(jù)交換。
解決方法：使用 HI-TOP 網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP。匯川 H5U-A8 支持 EtherNET/IP 協(xié)議，
匯川 660C 伺服支持 CANopen 協(xié)議，而 HI-TOP 網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP 可以在 EtherNET/IP 網(wǎng)
絡(luò)和 CANopen 網(wǎng)絡(luò)之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測試環(huán)境：
二、匯川 660C 伺服
2.1 參數(shù)表
（1）匯川 660C 伺服支持 CANopen 協(xié)議，在其手冊中可以看到它使用參數(shù)對應(yīng)的設(shè)置
如下：
電機 6040 運行參數(shù)
（2）伺參數(shù)的設(shè)置服通過伺服上的按鍵進行調(diào)節(jié)。
運行時伺服顯示界面，81rn
H02.00 設(shè)置 8，為 CANOPEN
H0C.00 設(shè)置為 2，站地址為 2
H0C.08 設(shè)置為 5.波特率為 500k
三、網(wǎng)關(guān)的配置
3.1 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關(guān)介紹
HT3S-EIS-COP 是一款 EtherNET/IP 從站功能的通訊網(wǎng)關(guān)。該產(chǎn)品主要功能是將各種
CANopen 設(shè)備接入到 EtherNET/IP 網(wǎng)絡(luò)中。本網(wǎng)關(guān)連接到 EtherNET/IP 總線中作為從站使
用，連接到 CANopen 總線中作為主站使用。
下面來介紹 HT3S-EIS-COP 的配置，網(wǎng)關(guān)所有的配置是使用 GW Modbus Builder 和 GW
CANopen Builder 倆款軟件來進行配置的。
43.2 配置網(wǎng)關(guān) EtherNET/IP 的 IP 地址
使用 GW Modbus Builder 連接到 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關(guān)的 P1 口，并將撥碼第 8 位撥到
ON，如下圖所示。此時網(wǎng)關(guān) P1 口地址為：192.168.1.100。
選擇菜單“設(shè)置 -> 通信設(shè)置 -> 以太網(wǎng)設(shè)置”：
在彈出的窗口中選擇本機連接網(wǎng)關(guān) P1 口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址（這里是
192.168.1.100），點擊確認(rèn)按鈕。注意，計算機網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關(guān)地址要在同一網(wǎng)段。
然后選擇“工具->在線”菜單：
在協(xié)議選擇框中選擇“EtherNET/IP 配置”，點擊確認(rèn)按鈕。
點擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會變成可以點擊的狀態(tài)：
點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關(guān)目前的實際 IP 地址:
填寫用戶需要的 IP 地址，點擊 “寫入配置”按鈕,寫入成功后，會彈出 OK 的對
話框：
配置完成后需將撥碼 8 位撥回 OFF，然后斷電重啟。
3.3 網(wǎng)關(guān)連接 CANopen 設(shè)備的連接
使用專用線 纜進行連接，網(wǎng)口連接伺服的 RJ45 A 端，串口線連接至網(wǎng)關(guān)的 CANopen
端，L 與 L 接，H 與 H 接，RL 與 L 短接，RH 與 H 短接。
3.4 配置 CANopen 的參數(shù)
使用 GW CANopen Builder 連接到 HT3S-EIS-COP 網(wǎng)關(guān)的 LAN 口，如下圖所示。網(wǎng)關(guān)
LAN 口，地址為：192.168.1.201。
3.4.1 導(dǎo)入 EDS 文件
（1）打開 GW Canopen Builder 軟件，點擊“工具——導(dǎo)入 EDS”按鈕。
（2）選擇相應(yīng)的 EDS 文件，點擊打開
（3）導(dǎo)入成功后，可以在右側(cè)設(shè)備列表中找到從站設(shè)備，如下圖：
3.4.2 添加設(shè)備
（1）使用 GW Canopen Builder 軟件進行網(wǎng)關(guān)的 CANopen 配置，首先添加一個
CANopen 主站，如下圖：
（2）根據(jù)需要添加 CANopen 從站
（3）右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁面，設(shè)置主站波特率、定時發(fā)送間隔和主站
心跳時間，如下圖：
（4）雙擊主站圖標(biāo)，從所有節(jié)點列表里選擇需要添加到心跳監(jiān)控列表里的從站，
如下圖：
3.4.3 配置 CANopen 的 PDO
（1）雙擊從站的圖標(biāo)，配置該從站的參數(shù)。選中 RXPDO（1400），點擊“PDO 映射”按
鈕
如下圖所示，在彈出的對話框中，選擇 6040 控制字、6060 運行模式刪掉 60FF，
然后點擊確定。
（2）選中 TXPDO（1800），點擊“PDO 映射”按鈕
如下圖所示，在彈出的對話框中，查看狀態(tài)字是否含有 6041 狀態(tài)字，然后點
擊確定。
再選中 TXPDO（1800），點擊“屬性”按鈕：
輸入 TXPDO 定時發(fā)送時間，例如 100ms,、50ms、傳輸類型 255，點確定。
3.5 下載到網(wǎng)關(guān)
（1）點擊菜單欄“設(shè)置”——“以太網(wǎng)設(shè)置”，可以修改網(wǎng)關(guān)的 IP。
（2）電腦與網(wǎng)關(guān)用網(wǎng)線連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網(wǎng)關(guān)。
下載之前會彈出保存項目的對話框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：
3.6 使用匯川系統(tǒng)的配置方法
（1） 打開 autoshop 新建一個項目，導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)的 eds 文件
（2） 在打開的界面選擇選擇網(wǎng)關(guān)的 eds 文件，導(dǎo)入后重啟軟件。
（3） 重啟后在打開的界面右擊 項目樹中的 ETHERNET/IP，進行掃描設(shè)備并添加：
將掃描到的設(shè)備更新到總線上
（4） EtherNet/IP 輸入輸出設(shè)置
雙擊添加的網(wǎng)關(guān)，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設(shè)置0--》T大小”進行設(shè)置長度，
雙擊下圖中紅框位置，進入長度設(shè)置。
首先在標(biāo)簽組里面注冊輸入輸出數(shù)據(jù)：
（5） 編譯并下載匯川 PLC 的程序。
四、運行結(jié)果
4.1 運行步驟
1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開關(guān)第 8 位為 OFF（運行模式）。
2. 連接網(wǎng)關(guān) P1 口到匯川 H5U-A8 的 EtherNET/IP 網(wǎng)口，連接 CANopen 接口接到到匯
川 660C 伺服的接口
網(wǎng)關(guān)正常運行時各指示燈如下圖所示，EtherNET/IP 的 OK 燈亮， CANopen 的 RUN 燈常亮、
RX 和 TX 閃爍。如下圖所示：
3. 啟動 PLC。
4. 輸入?yún)?shù)
4.2 參數(shù)的讀取
PLC 編程軟件 H5U-A8 中切換到監(jiān)控器模式，找到變量表進行監(jiān)控，在 PLC 中輸出電
機啟動參數(shù)，如下圖所示。
依次輸入 0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,電機啟動，在匯川 660C 伺服電機轉(zhuǎn)動時會有
數(shù)據(jù)變化
